MRASL Lab Demo¶
Cette section a pour but de permettre de facilement mettre en place la démonstration pour le laboratoire.
Installation des ancres¶
Pour une précision optimale, il est recommandé d’utiliser les 8 ancres LPS. Par contre, la demonstration fonctionne aussi avec seulement 6.
1 - Installer les ancres sur les 4 supports. L’ancre du bas devrait être à environ 20cm du sol et celle du haut à environ 2m.
2 - Disposer les ancres aux 4 coins de l’arène
3 - Mesurer la position des ancres
- Pour faciliter cette étape, je recommande d’utiliser le VICON
4 - Mettre à jour la position des ancres à l’aide de l’interface Bitcraze
5 - Alimenter les ancres
- Le plus facile est d’utliser des power banks
Lancer la démonstration¶
La démonstration a été testée et optimisée pour 5 drones. Cependant, elle devrait fonctionner avec n’importe quel nombre.
Note
Il est recommandé de tester les drones individuellement pour s’assurer qu’ils volent bien.
1 - Placer les drones dans l’arène
Leur position initiale n’est pas importante. Il faut seulement qu’ils soient tous à au moins 1 mètre de distance l’un de l’autre
2 - Lancer le serveur
Le projet a été installé sur l’ordinateur à droite en entrant au labo. Il se trouve à l’emplacement:
~/crazyflie_ws/crazyflie_charles
.Ne pas oublier de mettre à jour la branche
master
.$ roslaunch swarm_manager launch_swarm.launchWarning
N’oublier pas d’avoir
roscore
qui roule dans un terminal
3 - Démarrer la démonstration
$ cd projects/crazyflie_charles/demos $ python mrasl_demo.py