MRASL Lab Demo

Cette section a pour but de permettre de facilement mettre en place la démonstration pour le laboratoire.

Installation des ancres

Pour une précision optimale, il est recommandé d’utiliser les 8 ancres LPS. Par contre, la demonstration fonctionne aussi avec seulement 6.

1 - Installer les ancres sur les 4 supports. L’ancre du bas devrait être à environ 20cm du sol et celle du haut à environ 2m.

../_images/lps_setup_01.jpg

Vue de l’arène

../_images/lps_setup_02.jpg

Alimentation de deux ancres

2 - Disposer les ancres aux 4 coins de l’arène

3 - Mesurer la position des ancres

  • Pour faciliter cette étape, je recommande d’utiliser le VICON

4 - Mettre à jour la position des ancres à l’aide de l’interface Bitcraze

5 - Alimenter les ancres

  • Le plus facile est d’utliser des power banks

Lancer la démonstration

La démonstration a été testée et optimisée pour 5 drones. Cependant, elle devrait fonctionner avec n’importe quel nombre.

Note

Il est recommandé de tester les drones individuellement pour s’assurer qu’ils volent bien.

1 - Placer les drones dans l’arène

Leur position initiale n’est pas importante. Il faut seulement qu’ils soient tous à au moins 1 mètre de distance l’un de l’autre

2 - Lancer le serveur

Le projet a été installé sur l’ordinateur à droite en entrant au labo. Il se trouve à l’emplacement: ~/crazyflie_ws/crazyflie_charles.

Ne pas oublier de mettre à jour la branche master.

$ roslaunch swarm_manager launch_swarm.launch

Warning

N’oublier pas d’avoir roscore qui roule dans un terminal

3 - Démarrer la démonstration

$ cd projects/crazyflie_charles/demos
$ python mrasl_demo.py